Salerno a probablement des origines étrusques, comme en témoigne une nécropole étrusque-campanienne trouvée dans la région de Fratte. Salernum qui se situe entre le Salum (mer) et l’Irno qui est la rivière qui traverse la ville. Elle apparaît dans l’histoire de la Campanie dès l’an 197 à. C. comme colonie de campement pour contrer les Picentini.
Elle a été conquise en 476 par Odoacre, par Teodorico et en 541 par Totila.
Depuis 646, elle faisait partie du Duché de Bénévent et, lorsque le duché se sépara, elle devint la capitale d’une principauté indépendante. Elle a atteint la splendeur et la richesse avec Guaimario V (1027-52). En 1076, la ville fut assiégée par Roberto il Guiscardo et défendue par le prince Gisulfo II. Roberto était marié à Sighelgaita, soeur de Gisulfo. Au printemps de l’année 1077, lorsque toutes les ressources furent épuisées, Gisulfo abandonna ses armes après quatre-vingts jours de siège dans le Castello Arechi. Roberto a élevé Salerno dans la capitale de son titre de duché dominicain, dont la plus grande splendeur est due à la renommée de l’Ecole de medecine salernitaine .
La ville a ouvert les bras à pape Grégoire VII en exil. La splendeur de la cour normande en fait la ville la plus importante du royaume sur le continent après la capitale Palerme. Elle fut détruite par l’empereur Henri VI en 1194 et récupérée surtout grâce à Giovanni da Procida et à la construction du port (Molo Manfredi). Le déclin est venu à l’époque souabe-angevine. En 1419, elle fut donnée en fief à la famille Colonna, puis à la famille Orsini, à la famille Sanseverino et finalement à la famille Grimaldi.
Durant la résurgence, elle a également été active pour les mouvements Cilentani de 1828. À partir de 1944, elle fut le siège du gouvernement royal d’Italie occupé par les Alliés qui y avaient débarqué en septembre dernier dans la plaine de Pontecagnano.
Les pillonages avant le débarquement ont causé de grands dégâts au centre historique et, avec la reconstruction, l’aspect moderne des quartiers faisant face à la mer s’est accentué.